Wageningen, The Netherlands
May 19, 2014
By Wageningen UR Greenhouse Horticulture
The robot to harvest ripe fruits fully autonomously is a result of the European FP7 project Clever Robots for Crops, CROPS, which is coordinated by Wageningen UR Greenhouse Horticulture. After 3.5 years of research the integration of the final modules was completed.
The base of the robot consists out of a carrier platform on which a robotic arm with the end-effector to grip and cut the fruit, a compressor for the pneumatics, the control electronics, the computers and the sensors for fruit and obstacle detection are mounted. Localisation of ripe fruit takes place in two different stages.
3d camera integrated in the robotic hand
First, a side view image of the canopy is taken by a colour camera and a Time of Flight camera. The images of both cameras get registered to have full information on colour combined with 3d data. After positioning the arm in front of the target fruit a colour camera and a 3d camera integrated in the robotic hand are used to recalculate the fruit position with high accuracy.
Recently it was proven in a commercial greenhouse that the system can harvest ripe fruits fully autonomously. In the upcoming weeks the performance of the system in terms of harvest success, cycle times and causes of failures will be determined.
CROPS project
In the CROPS project fourteen partners from ten countries are participating. CROPS focuses on the development a new techniques for sensors, robot arms, grippers and intelligence, to be deployed in various agricultural applications. The robotic application for autonomous harvesting of sweet-pepper is realized in The Netherlands. The project is co-financed by the Dutch Horticultural Product Board (PT).
Robot oogst zelfstandig eerste paprika's in de kas
In het Europese FP7 project Clever Robots for Crops (CROPS) is een oogstrobot ontwikkeld. Onlangs is in een commerciële kas gedemonstreerd dat het systeem volledig autonoom rijpe paprika’s kan oogsten. In de komende weken wordt de performance van het systeem wat betreft oogstsucces, cyclustijden en oorzaken van fouten vastgesteld. Het project wordt gecoördineerd door Wageningen UR Glastuinbouw.
Na 3,5 jaar onderzoek is de integratie van de ontwikkelde modules afgerond. De basis van het systeem is een buisrail platform met daarop een robotarm met gereedschap voor het grijpen en afsnijden van de vruchten, een persluchtcompressor, diverse elektronica, computers en de camera’s voor vrucht en obstakeldetectie.
3D camera in robotarm
De detectie en lokalisatie van rijpe vruchten gebeurt in twee stappen. Eerst worden overzichtsbeelden van de zijkant van het gewas opgenomen met een kleurencamera en een Time of Flight camera. Beide beelden worden vervolgens samengevoegd om tot een enkel 3D kleurenbeeld te komen. Nadat de arm voor de te oogsten vrucht is geplaatst worden met een mini kleurencamera en een 3D camera, die in de robothand geïntegreerd zijn, beelden opgenomen en geanalyseerd. Hierdoor kan de vruchtpositie met hoge nauwkeurigheid herberekend worden.
Europees project CROPS
CROPS is een Europees project met 14 partners. CROPS richt zich op het ontwikkelen van nieuwe techniek voor sensoren, robotarmen, grijpers en intelligentie, die in verschillende toepassingen ingezet kan worden. Wageningen UR Glastuinbouw richt zich in het project op het oogsten van paprika’s en focust daarbij op de ontwikkeling van intelligentie voor robots, die kunnen worden ingezet in ongestructureerde omgevingen. Het project heeft additionele financiering van het Productschap Tuinbouw.
Source: Horto Info
Desarrollan un robot para coger pimientos en invernadero
Species
